نوع کنترلرها یا کامپیوترهای کنترلی:

 

a)      Pneumatic controllers

b)      Electronic analog controllers

c)      Supervisory control computers

d)     Distributed Control Systems (DCS)

e)      Field bus technology

 1) کنترلرهای پنوماتیکی :

این نوع سیستمها از سال 1920 به بعد پیشنهاد شده ودر ابتدا در محل کنترل شوندگی بلافاصله بعد از محرک قرار داده می شد.شامل Bellows ،Baffles  ، Nozzles با ورودی هوای ابزاردقیق که عمل کنترل PID را بر عهده داشت.این عمل به صورت دستی انجام می شد که بعدها نوع کنترل اتوماتیک جایگرین این نوع سیستم گردید.ازسال 1930 ترانسمیترهای نوع پنوماتیکی شروع به جایگزینی با کنترلرهای محلی یا Local گردید. خروجی این ترانسمیترها به جای دیگری که اتاق کنترل یا Control Room اطلاق میگردد، انتقال و جهت پردازش روی سیگنال وارده یا بصورت کنترلی و یا توسط اپراتور انجام می شد.که متعاقب آن دستور لازم را یه محرک اعمال می گردید.این عمل به اپراتورها اجازه می داد آدرس محل کنترلر را بصورت کنترل تمرکزى centralized control انجام دهند.نحوه نصب این گونه سیستمها را در شکل زیر ملاحظه می فرمایید:

2) کنترلرهای الکترونیکی آنالوگ:

از سال 1950 به بعد بوجود آمدند.سیستم کابل یا Wires جایگزین سیستم پنوماتیک گردید در این سیستمها از المانهای الکترونیکی همچونترانزیستور،خازنها،مقاومتها،تقویت کننده ها جهت شبیه سازی کنترلرهای PID بوجود آمدند.از سال 1970 سیستمهای پنوماتیکی تقریبا کنار گذاشته شدند.ایننوع سیستم انقلابی در کنترل PID پیشرفته ایجاد نمود.که شامل نسبت کنترلی و Feedforward و غیره گردید.یک نمونه از این سیستم را در زیر ملاحظه می فرمایید.

3) سیستمهای کنترل کامپیوتری:

برپایه سیستمهای پردازش مرکزی توسط کامپیوترهای دیجیتال می باشد.قابلیت ذخیره و بازیابی اطلاعات توابع خطا و بهینه سازی سیستم را دارد.برای اولین بار در یک پالایشگاه در سال 1959 نصب گرید.این نوع سیستمها بدلیل انعطاف پذیری فاقد خطا خواهد بود.نوع کنترل نظارتی این سیستم به شکل زیر است:

 

4) سیستمهای DCS:

از سال1970 به بعد معرفی شد.بر اساس سیستم  Redundant microprocessorsپایه ریزی شده است که نوعی از توابع کنترلی را برای قسمتی از واحد انجام می دهد.این بدین معناست که یک پردازشگر مافوق نیز وجود دارد.این خود نوعی از یک کنترل پیشرفته را نیز بوجود می آورد .مزیت این سیستم در ارزان  بودن هر حلقه کنترلی برای سیستمهای بزرگترمی باشد.وهمچنین  جهت توسعه این سیستمها نیزهزینه کمتری مورد نیاز می باشد.در شکل ملاحظه می کنید:

5) سیستمهای Field bus :

این سیستمها بر اساس کنترل ولوها ، سنسورها و کنترلرهای هوشمند نصب شده در واحد ویا Field پایه ریزی شده است.یک نوع شاهراه ویا بر اساس سیستمهای مخابراتی یک نوع کانال یا Carrier جایگزین کابلها شده بنابراین پیچیدگی و هزینه های بالای کابل کشی را از بین برده است.چون پیچیدگی خاص سیستمهای قبلی را ندارد بنابرین احتمال وجود خطا را کاهش داده است.توانایی میکس کردن منابع برای سنسورها ، ترانسمیترها و کنترل ولوها را بمنظور تغذیه نمودن آنها را دارد.در حال حاضرنیزاز لحاظ تجاری جایگزین مناسبی برای سیستمهای DCS می باشد. در زیر ساختار داخلی این سیستم را ملاحظه می فرمایید: